\section{Friktion} \label{model-friktion}
Der er valgt at beskrive friktionen, afbilledet på figur \ref{fig:friktion_standard}, i det mekaniske system i 3 dele; coulombfriktion, viskos friktion og stiktion. Der er valgt at se bort fra stiktion da den er besværlig at regulere på \citep{modelnote}. Coulombfriktion kan ses som en konstant kraft pegende modsat retning af bevægelsesretningen, indtil videre valgt at beskrive ved hjælp af en friktionskonstant multipliceret med hastighedens fortegn. I implementeringen er der valgt at omgåes coulombfriktionen ved at behandle den som et DC-offset. Den sidste type friktion er viskos friktion der er proportional med hastigheden. Der er valgt at behandle den viskose friktion som en friktions konstant proportional med hastigheden, hvilket er en lineær beskrivelse.
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[scale=0.7]{billeder/modellering/friktion.pdf}
\caption{Grafisk beskrivelse af forskellige typer af friktion \citep{modelnote}.}
\label{fig:friktion_standard}
\end{figure}
Under modellering af lasten er der valgt at tilføje en viskos friktion, der repræsenterer gnidningsfriktionen mellem lasten og dens ophæng. Uden denne viskose friktion ville der i modellen ikke være nogen dæmpning af lastens svingning, hvorfor der er valgt at medtage den. Denne viskose friktion benævnes $F_{\psi}$ og er udtrykt ved en sammenhæng, mellem en friktionskoefficient, $\psi$, og lastens hastighed orthogonalt på snoren, vist i ligning \eqref{eq:gaffelfrik}.

\begin{IEEEeqnarray}{rCl}
 F_{\psi} = \psi \cdot \frac{\dot{\theta}_{\text{last}}(t)}{l_{\text{s}}} \label{eq:gaffelfrik}
\end{IEEEeqnarray}
